Elektroonika
Elektroonika Roboti komponentide juhtimiseks kasutatakse elektrit. Elektroonika jaguneb Passiivelemendid Pooljuhid Aktiivelemendid Elektroonika 10.07.2019
Passiiv-elemendid Takisti (Oom) Voolu ja pinget piirav element Võib olla ka muutuva takistusega Fototakisti, termotakisti Potentsiomeeter Passiiv-elemendid 10.07.2019
Takisti värvikood 10.07.2019
Kogum aktiiv- ja passiivkomponentidest ühes korpuses mingi kindla ülesande lahendamiseks Programmeeritavad kiibid Loogikakiibid Võimenduskiibid Mäluelemendid … = Kiibid 10.07.2019
Oomi seadust kasutatakse elektrijuhile rakendatud pinge ja juhti läbiva voolutugevuse vahelise sõltuvuse iseloomustamiseks. Voolutugevus juhis on võrdeline juhi otstele rakendatud pingega ja pöördvõrdeline juhi takistusega. I = U / R Oomi seadus 10.07.2019
Oomi seadus 10.07.2019
Voolu mõõdame jadamisi tarbijaga, pinget aga paralleelselt. Takisti väärtus, kui: I=10mA U=5V Oomi seadus 10.07.2019
Pingejagur on elektriahel, mille väljundpinge moodustab osa sisendpingest. Väljundpinge suurus sõltub elektriahela moodustavate takistite takistuse suhtest. U2 = U1 ⋅ (R2 / (R1 + R2)) Valem tuleneb Ohmi seadusest, mille järgi: I = U1 / (R1 + R2) ning: U2 = I ⋅ R2 Pingejagur 10.07.2019
LED takisti arvutamine Valgusdioodi töövoolu on vaja piirata, et kaitsta seda läbi põlemise eest LED takisti arvutamine 10.07.2019
LED takisti arvutamine Valgusdioodi töövoolu on vaja piirata, et kaitsta seda läbi põlemise eest R = Ur / If = (Uin - Uf) / If R on takisti takistus. Ur on pingelang takistil. Uin on toitepinge. Uf on LED-i päripinge. If on LED-i voolutugevus. LED takisti arvutamine 10.07.2019
LED takisti arvutamine R = Ur / If = (Uin - Uf) / If R on takisti takistus. Ur on pingelang takistil. Uin on toitepinge. Uf on LED-i päripinge. If on LED-i voolutugevus. 10.07.2019
Toiteallikad Patareid Akud Kütused Adapterid Lihtsad, odavad vooluallikad Akud Taaslaetavad, väga palju erinevaid tehnoloogiaid Kütused Põlemis / keemilise reaktsiooniga saadav energia muundatakse elektrienergiaks Adapterid Vooluvõrgust saadav energia, mis alaldatakse vajalikuks pingeks kasutades trafot või toiteblokki Toiteallikad 10.07.2019
Akud Pliiakud Nikkelakud Odavad ja lihtsad akud Kasutatakse peamiselt autodes ja UPSides Madal energiatihedus Nikkelakud Enamlevinud akud koduelektroonikas (NiMH, NiCd) Suhteliselt hea mahtuvusega ning hinnaga Ohutud Iseeneslik tühjenemine Mäluefekt Akud 10.07.2019
Akud Liitiumakud Väga hea energiatihedusega Võimaldab väga suuri voolusid Kardavad ülelaadimist ja liiga tühjaks laadimist, lühist, äärmuslikke temperatuure Akud 10.07.2019
Akude ühendamine 10.07.2019
Stabiilse pinge saamiseks kasutame pingeregulaatoreid Pinge- regulaatorid 10.07.2019
Seade, mis muundab mingi füüsikalise suuruse elektrisignaaliks. Ümbritseva keskkonna tajumiseks Mida rohkem andureid, seda täpsemini oskab robot oma käitumist planeerida Jagunevad Analoogandurid Digitaalandurid Andurid 10.07.2019
Lihtsalt kasutatavad andurid, 2 olekut: „On“ või „Ei ole“ Lülitid, Koodrid, diskreetoptika Digitaal- andurid 10.07.2019
Analoog- andurid Selleks, et analoog andureid kasutada on vaja analoogsignaali digitaalseks muundada Väljundiks on muutuv pinge Tüüpilised andurid Kaugusandurid Keskkonna andurid 10.07.2019
Targad andurid Andurid, millesse on sisse ehitatud mõõteloogika Juhitavad üle andmesiini UART, SPI, TWI, USB, PWM Targad andurid 10.07.2019
HC-SR04 Ultraheli kaugusandur Lai nägemisväli Odav Suhteliselt täpne Ei sõltu materjali värvist HC-SR04 10.07.2019
• Infrapuna jooneandur 8 optopaariga ja juhitava LED olekuga – Mõõtekaugus 3mm maapinnast – 9.5mm anduritevaheline kaugus – Analoogväljund (mõõdetav ka digitaalsisendiga) ; 6/8 kanalit Jooneandur QR 10.07.2019
Mootorid Elektrienergia muundamine mehaaniliseks liikumiseks Olulised parameetrid: Voolu eripära ja tarve, mõõtmed, kinnitus, juhtimise keerukus, pöörlemiskiirus (rpm), pöördemoment Jagunevad: Alalisvoolumootor Vahelduvvoolu mootor Servo mootor Samm-mootor Mootorid 10.07.2019
Alalisvoolu mootor Töötab alalisvoolul Kiirus lihtsasti reguleeritav pingega Suur pöörlemiskiirus Kasutamiseks vaja lisada reduktor Kaotad kiiruses, võidad jõus Alalisvoolu mootor Võiks teha mõne ülesande ülekande arvutamiseks ning roboti jõu arvutamiseks! 10.07.2019
Mootorite juhtimine Kiiruse reguleerimine pingega PWM Pulsilaius-modulatsioon (PWM) on signaali tüüp mille sagedus ja ühtlasi ka perioodi pikkus on konstantne (enamasti) kuid mõlema poolperioodi pikkus on muutuv. PWM signaale kasutatakse elektromehaaniliste, optiliste, jms. seadmete juhtimiseks. Näiteks mudelismist tuntud servomootorite PWM signaal on 50Hz sagedusega ja 1ms kuni 2ms pikkuse kõrge poolperioodiga. Mootorite juhtimine 10.07.2019
Mootorite juhtimine Suuna muutmine toite ümber lülitamisega H-sild 10.07.2019
e-mail: robotiklubi@robotiklubi.ee Harri Oras e-mail: robotiklubi@robotiklubi.ee tel. +372 59038251